第623章 控制执行模块的开发和集成(2/2)

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今天的任务是控制逻辑跑通，确保决策层的输出指令能被执行层准确跟踪。”

宋远负责横向控制的参数调试，他从早上到中午一直在调LQR的Q矩阵和R矩阵的权重配比。

陈峰让他跑了几组不同权重下的弯道轨迹跟踪结果，对比了横向偏差和方向盘角速度的曲线，最后敲定了一组能让偏差控制在十公分以内的参数。

“横向的响应速度够了，但弯道出口的轨迹回正的时候有点振荡，把R矩阵的权重往上提两个点，减少方向盘的高频动作。”

“纵向的PID参数我也跑了一轮，”何晋把屏幕转过来，

“加减速的冲击度控制在每秒两米每秒立方以下，符合舒适性要求。

但是大下坡路段的速度保持有点偏差，积分项饱和了，需要加一个抗积分饱和的逻辑。”

陈峰走过去看了一会儿数据，在速度控制回路里加了一个积分分离的门限，

当速度偏差小于一个阈值的时候才启用积分项，其他时候只用比例和微分控制，这样能避免长下坡的时候积分累积过大。

改完之后重新跑了下坡路段的仿真，速度曲线平稳了很多。

系统提示在脑海里响了一下：

【优化横向控制算法，提升弯道轨迹跟踪精度，计算机技能熟练度+430！】

他又在纵向控制的速度规划里调整了一下前馈补偿的系数，根据坡度信号提前预判需要的油门或者刹车量，让车辆在上坡下坡的时候响应更平滑。

【优化纵向控制策略，提升加减速平顺性，计算机技能熟练度+450！】

下午三点五十陈峰走出研发中心的时候，宋远和何晋正在讨论控制参数的最终确认，

两个人对着屏幕上的曲线你一句我一句地来回说，声音压得很低，但语速很快，像是在赶什么进度。

陈峰从他们身后走过去，说了一句“今天的数据跑完发我”，两个人都没抬头，只是嗯了一声算回应。

小萌今天出来的时候手里什么都没拿，远远看见陈峰就小跑着过来，一把拉住他的手就往围墙边跑。

她的力气不大，但拽得很坚决，陈峰被她拉着走了十来步。

“爸爸你看！那朵紫色的花还在！它今天开了四朵了！”

陈峰被她拽着蹲到围墙边，低头看了看。

那株野花的枝条上确实多了几朵新开的花瓣，颜色比昨天看到的时候深了一些，花瓣的边缘微微卷着，像是刚展开不久。

他数了数，确实是四朵，其中有一朵还没完全打开，花苞还半合着。

“它开了四朵，明天可能还会开更多。”

小萌蹲在墙边，认真地把那四朵花一朵一朵指给他看，然后站起来拍了拍手上的土，像是完成了一件大事。

“那明天再来看它！”

“好，明天再看。”

晚上陈峰做好了晚饭，番茄牛腩炖得比昨天更烂了一些，肉块用筷子一夹就散开了。

江映雪回来的时候身上还带着外面的风，进门换了鞋洗了手坐到餐桌前。