第623章 控制执行模块的开发和集成(1/2)

首发：~第623章 控制执行模块的开发和集成

中午的时候框架跑通了第一版，陈峰让宋远拿几个简单的场景先测了一下，车辆在直道跟车和弯道保持的决策输出看起来是合理的。

他又在规则树里补了几个常见的匝道汇入场景的分支逻辑，

把决策的时间窗口从两秒压缩到了一点五秒，保证系统在高速工况下能留出足够的响应余量。

系统提示在脑海里响了一下：

【优化决策规划算法框架，提升场景泛化能力，计算机技能熟练度+380！】

他接着在强化学习的训练配置里改了几处参数，把探索率从零点三调到了零点二五，

把经验回放的批次大小增大了，让模型在训练的时候能更多地利用之前学到的经验。

【设计强化学习奖励函数，加速模型收敛，计算机技能熟练度+410！】

下午三点五十，陈峰走出研发中心的时候，何晋正在电脑前面看着测试日志里那一串绿色的PASS，什么话都没说，但手指停在键盘上没动。

直到陈峰的脚步声远了，他才往后靠了靠椅背，叹了口气，声音很轻，旁边的人没听到。

小萌今天出来的时候，手里多了一朵从幼儿园院子里摘的小野花，白色的花瓣，花心有一点淡黄，根茎的断面还湿着，应该摘了不久。

她举到陈峰面前：“爸爸！这个花是白色的！它开在滑梯旁边！”

陈峰蹲下来看了看，那朵花很小，花瓣有些蔫了，边缘微微卷曲，可能是从花茎上摘下来之后水分流失得太快。

“那你明天带个小杯子装点水，把花放进去，能开得更久一些。”

小萌听了，认真地点了点头，像是在心里记下了一个重要的任务。

“那我明天带一个装水的小杯子去。”

“记得跟老师说一声，让老师帮你找个地方放着，别让别的小朋友碰倒了。”

“好！”

晚上洗完澡，江映雪躺在他旁边，没有立刻睡。

她侧过身，胳膊搭在他胸口，问他今天规划算法跑得怎么样。

“规划策略的框架已经搭完了，明天做仿真验证和策略优化。”

她点了点头，没有再问，安静地躺了一会儿，然后轻轻靠过来，把额头抵在他肩膀和枕头之间的缝隙里。

他的手绕过她的肩，搭在她的后背上，能感觉到她的呼吸从急促慢慢变平缓。

两人都没再说话，房间里只剩下空调的低频嗡鸣声，和不知道哪里传来的极其微弱的滴水声。

第四天，控制执行模块开始开发和集成。

陈峰站在主控台前，屏幕上显示着车辆动力学模型和控制器的参数配置表，从轮胎侧偏刚度到制动系统的响应延迟，每一项参数都列得密密麻麻。

“控制执行模块的任务是把决策规划输出的指令转化为实际的油门、刹车、转向操作，同时保证控制的平稳性和舒适性。”

他指着屏幕上的曲线图，

“横向控制用LQR做基础，纵向控制用PID做基础，再加上前馈补偿来提升响应速度。